http://www.robot-home.it/blog Robotica, Informatica, Elettronica e Meccanica Wed, 04 Aug 2010 16:19:39 +0000 http://backend.userland.com/rss092 en http://www.robot-home.it/blog/2010/08/tutorial-nokia-qt4-eclipse-opencv-2-11-c/ http://www.robot-home.it/blog/2010/08/nokia-n8-un-gioiellino-in-arrivo/ http://www.robot-home.it/blog/2010/07/nuova-impaginazione-del-sito/ http://www.robot-home.it/blog/2010/07/curiosity-lerede-di-spirit-e-opportunity/ http://www.robot-home.it/blog/2010/07/computer-vision-laser-mouseless/ http://www.robot-home.it/blog/2010/07/intervista-a-un-robot/ http://www.robot-home.it/blog/2010/07/imageclef-2010-robot-vision/ http://www.robot-home.it/blog/2010/06/cuda-buon-tutorial-in-italiano/ http://www.robot-home.it/blog/2010/06/kuka-youbot/ Roomba?
E' il "bellissimo" robot rotondo creato dall'Americana iRobot, gioia delle fortunate casalinghe che ne hanno uno in giro per casa e che provvede a pulire automaticamente i pavimenti. Due anni fa ne ho regalato uno a mia moglie, mai scelta è stata più azzeccata, quando usciamo di casa lo facciamo partire, quando rientriamo il pavimento è pronto per essere lavato e non c'è traccia di polvere, nemmeno negli angolini :laughing: Da qualche mese Roomba ha un rivale: Neato XV-11
XV-11 non è il primo "robot aspirapolvere" che si propone di contrastare il dominio iRobot, ma ha tutte le carte in regola per riuscirci, almeno dal punto di vista delle caratteristiche tecniche.
L'algoritmo di navigazione di Roomba è "pseudo-intelligente". Il robot si fa una "vaga" idea delle dimensioni della stanza in cui sta agendo e poi usa un metodo statistico per coprire tutta l'area da pulire aiutandosi anche tramite un sensore in grado di captare la presenza di sporcizia anche molto piccola.
Il punto di forza di XV-11 è la sua INTELLIGENZA. A differenza di tutti i robot aspirapolvere in commercio sul robot Neato è implementato un algoritmo di localizzazione molto potente: Simultaneous Localization And Mapping (SLAM). Lo SLAM è un problema molto noto in letteratura ed è un campo della ricerca ancora in evoluzione. Di cosa si tratta? Semplicemente di posizionare un robot in un ambiente sconosciuto e lasciarlo girovagare. In principio il robot inizierà a crearsi una MAPPA dell'ambiente e dopo poco sarà in grado di localizzarvisi riconoscendo posti dove è già stato, contemporaneamente aggiornando/correggendo la mappa nella sua memoria.
XV-11 risolve il problema dello SLAM grazie a un Laser Scanner montato sul suo chassis. Il laser scanner è un sensore che grazie a una serie di impulsi laser permette di identificare MOLTO PRECISAMENTE, ostacoli nei dintorni del robot. Ogni volta che un'ostacolo è colpito nella memoria del robot viene memorizzato l'evento e la posizione del punto di impatto del raggio laser viene segnata come "occupata". Grazie a questo sistema viene creata una "occupancy grid", una mappa della stanza in cui viene segnata la posizione degli ostacoli, mappa che nel tempo diventerà sempre più precisa e definita e permetterà all'XV-11 di capire dove è già passato e dove deve ancora andare per rendere il nostro pavimento brillante come uno specchio.
Personalmente mi sono occupato di SLAM nel mio studio post-tesi e qui vi ho illustrato solo la punta dell'iceberg del problema. Se volete approfondire sono a vostra disposizione al mio solito indirizzo email o sul forum del sito.]]> http://www.robot-home.it/blog/2010/06/neato-xv-11-un-concorrente-scomodo-per-irobot-roomba/