#include <pic16f6x.h>


unsigned int SetCCP;
unsigned int Gradi;
unsigned int oneOff,oneOffPar;


void main( void )
{
	oneOff = 1;	// Variabile di verifica rilascio
	                // pulsante step positivo
	oneOffPar = 1;

	oneMOff = 1; // Variabile di verifica rilascio
			   	 // pulsante step positivo
	oneMOffPar = 1;

	PORTA = 0;
	PORTB = 0;
	CMCON |= 0b00000111;	//disattivo il comparatore
	TRISB3 = 0;		//setto RB3 ad uscita
	TRISB4 = 0;		//setto RB4 ad uscita
	TRISB5 = 0;
	TRISB6 = 0;
	TRISB7 = 0;
	CCP1CON = 0b00001000;	// setto il modulo CCP per il compare: 
				// quando CCPR1 e' uguale a TMR1 viene 
				// settato RB3
	T1CON = 0b10000001;	// attivo il timer 1, 
				// prescaler 1:1, 
				// fonte di clock interna (il quarzo) - 
				// 1 incremento ogni 1 msec
	
	Gradi = 0;
	
	TMR1IE = 1;	//attivo l'interrupt quando TMR1 va in overflow
	GIE = 1;					
	PEIE = 1;	
	
	while( 1 )
	{
		asm("clrwdt");	// Settaggio a 0 del WatchDog Timer

		// Settando il CCP, ad ogni ciclo di clock il PIC lo incrementa.
		// Quando viene raggiunto il valore 65536 viene generato un interrupt di overflow
		// 64536 = 1 msec di impulso (impulso base per la posizione 0°)
		// Ogni 11,111111 microsec il Motore si muove di 1°
		SetCCP = 64536 - ( ( unsigned long int ) Gradi * 11111111 ) / 1000000;		

		// Inizializzazione e verifica della comunicazione
		// su porta parallela.
		// Se il PIC riceve 111, risponde 000;
		// il PC replica con 000 e il PIC invia 111.
		if ( RB0  && RB1  && RB2  )
		{
			RB5 = 0;
			RB6 = 0;
			RB7 = 0;
			
			// Attesa di 000
			while ( !RB0  && !RB1 && !RB2 )
				/*if ( RA1 )
					break*/;

			RB5 = 1;
			RB6 = 1;
			RB7 = 1;

			RB4 = 1;   // Se sono uscito per la pressione di RA1
				   // non accendo il LED
		}
		
		if ( RA2 || RB2)	// Posizione centrale
		{
			Gradi = 45;
			
			// Comunicazione di messaggio ricevuto
			// Se si inserisce un fotodiodo di controllo i seguenti
			// tre comandi devono essere inviati all'attivazione del diodo
			RB5 = 1;
			RB6 = 1;
			RB7 = 0;
		}
			
		/*if( RA1 || RB1)	// Posizione di partenza
		{
			Gradi = 0;

			// Comunicazione di messaggio ricevuto
			// Se si inserisce un fotodiodo di controllo i seguenti
			// tre comandi devono essere inviati all'attivazione del diodo
			RB5 = 1;
			RB6 = 0;
			RB7 = 1;

		}*/

		if (RA1 == 0 )	// Verifica del rilascio del pulsante di incremento
						// per evitare incrementi continui
			oneMOff = 1;

		if (RB1 == 0)
		{
			oneMOffPar = 1;
			
			// Comunicazione di messaggio ricevuto
			// Se si inserisce un fotodiodo di controllo i seguenti
			// tre comandi devono essere inviati all'attivazione del diodo
			RB5 = 0;
			RB6 = 1;
			RB7 = 0;
		}
		
		if( RA1 || RB1 && (Gradi > 0 ) )	// Movimento di -1°
			if (oneOff && oneOffPar)
			{
				oneMOff=0;
				oneMOffPar=0;
				Gradi = Gradi - 1;
				// Comunicazione di messaggio ricevuto
				// Se si inserisce un fotodiodo di controllo i seguenti
				// tre comandi devono essere inviati all'attivazione del diodo
				RB5 = 1;
				RB6 = 0;
				RB7 = 1;
				
			}	


		if (RA0 == 0 )	// Verifica del rilascio del pulsante di incremento
						// per evitare incrementi continui
			oneOff = 1;

		if (RB0 == 0)
		{
			oneOffPar = 1;
			
			// Comunicazione di messaggio ricevuto
			// Se si inserisce un fotodiodo di controllo i seguenti
			// tre comandi devono essere inviati all'attivazione del diodo
			RB5 = 1;
			RB6 = 0;
			RB7 = 0;
		}
			
		if( RA0 || RB0 && (Gradi < 90 ) )	// Movimento di 1°
			if (oneOff && oneOffPar)
			{
				oneOff=0;
				oneOffPar=0;
				Gradi = Gradi + 1;
				// Comunicazione di messaggio ricevuto
				// Se si inserisce un fotodiodo di controllo i seguenti
				// tre comandi devono essere inviati all'attivazione del diodo
				RB5 = 0;
				RB6 = 1;
				RB7 = 1;

			}	
	}
}



void interrupt ISR( void ) @0x004	// Funzione eseguita ad ogni interrupt
{
	if ( TMR1IF )	// Interrupt dovuto a overflow su Timer1
	{
		TMR1IF = 0;	// Ignoro ulteriori interrupt
		TMR1ON = 0;	//blocco TMR1
		
		// Setto Timer1 in modo da eseguire il ciclo base di 20 msec (periodo PWM)
		TMR1H=0xB1; //B1E0H = 49536 -> 16000 cicli di clock
		TMR1L=0xE0;		
						
		CCP1CON = 0;			// resetto il modulo in modo da mandarne a 0 l'uscita
		RB3 = 0;			
		CCPR1L = SetCCP & 0x00FF;	// Setto il comparatore in modo da generare l'impulso
		CCPR1H = SetCCP >> 8;		// di comando
		CCP1CON = 0b00001000;			
		TMR1ON = 1;			//riattivo TMR1
	}
}